Monografia dotyczy modelowania i symulacji złożonych, nieliniowych, niejednorodnych, jedno- i wielowymiarowych elementów i układów regulacji napędów płynowych (hydrostatycznych i pneumatycznych) z wykorzystaniem metod macierzowych, graficznych i cyfrowych. Przedstawiono w niej w sposób zwięzły i usystematyzowany szeroki zakres zagadnień związanych z modelowaniem i symulacją nieliniowych układów regulacji napędów płynowych. Uwzględniono analogie energetyczne, równania energii oraz procesy nieliniowe związane ze zjawiskami fizycznymi i strukturą sterowania napędów płynowych. Wprowadzono zagadnienia modelowania i symulacji wielowymiarowych układów płynowych, układów pulsacyjnych, muskułów pneumatycznych i mikroelementów płynowych. 
Autor jest profesorem Politechniki Świętokrzyskiej na Wydziale Mechatroniki i Budowy Maszyn. Specjalizuje się w napędach i sterowaniach hydraulicznych i pneumatycznych stosowanych w automatyzacji i robotyzacji produkcji oraz w inżynierii medycznej i rehabilitacyjnej. Jest wykonawcą wielu prac badawczych i autorem licznych publikacji w zakresie modelowania i symulacji napędów płynowych. Obecnie jego zainteresowania naukowe koncentrują się na układach mechatronicznych - hydrotronicznych i pneumatronicznych oraz zastosowaniu w tych układach sztucznej inteligencji. 
Monografia może być pomocna pracownikom naukowym i dydaktycznym oraz inżynierom specjalizującym się w napędach płynowych, jak również stosującym te napędy w urządzeniach automatyki, manipulatorach i robotach, maszynach hydraulicznych, inżynierii medycznej i rehabilitacyjnej. Adresowana jest również do doktorantów i studentów różnych kierunków na wydziałach mechanicznych, mechatronicznych i elektrycznych politechnik i akademii technicznych 

Spis treści:

ZESTAWIENIE WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 
PRZEDMOWA 
PREFACE 
 
1. TENDENCJE ROZWOJOWE NAPĘDÓW PŁYNOWYCH 
 
2. WPROWADZENIE DO MODELOWANIA DYNAMIKI I SYMULACJI NAPĘDÓW PŁYNOWYCH 
2.1. Metodologia modelowania dynamiki napędów płynowych 
2.2. Struktura sterowania napędów płynowych 
 
3. PODSTAWY MODELOWANIA DYNAMIKI NAPĘDÓW PŁYNOWYCH 
3.1. Elementarne zjawiska energetyczne 
3.2. Analogie energetyczne 
3.3. Równanie zachowania masy w napędach płynowych 
3.4. Równanie zachowania energii w napędach płynowych 
3.5. Straty energii 
3.5.1. Straty energii w napędach hydrostatycznych 
3.5.2. Straty energii w napędach pneumatycznych 
3.6. Zjawisko akumulacji energii kinetycznej w napędach hydrostatycznych 
3.7. Prawo ?równowagi" w napędach hydrostatycznych i pneumatycznych 
3.8. Akumulacja energii potencjalnej 
3.8.1. Akumulacja energii potencjalnej w napędach hydrostatycznych 
3.8.2. Akumulacja energii potencjalnej w napędach pneumatycznych 
3.9. Zastosowanie bilansu energii w napędach hydrostatycznych 
3.10. Zastosowanie bilansu energii w napędach pneumatycznych 
 
4. MODELOWANIE STANÓW NIELINIOWYCH W NAPĘDACH PŁYNOWYCH 
4.1. Modele tarcia w napędach hydrostatycznych 
4.2. Model modułu sprężystości oleju 
4.3. Modelowanie sił hydrodynamicznych 
4.4. Charakterystyki elementów membranowych 
4.4.1. Model teoretyczny odkształcenia membrany 
4.4.2. Wyznaczanie charakterystyk siłownika membranowego 
4.5. Modele i charakterystyki muskułów pneumatycznych 
4.5.1. Charakterystyki statyczne muskułu pneumatycznego McKibben 
4.5.2. Charakterystyki statyczne muskułu pneumatycznego MAS 
4.5.3. Model dynamiczny muskułów pneumatycznych 
 
5. CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE ELEMENTÓW PŁYNOWYCH Z NIELINIOWYM OPOREM CZYNNYM 
5.1. Charakterystyki czynnych oporów hydraulicznych 
5.2. Charakterystyki wzmacniacza suwakowego 
5.3. Charakterystyki półmostków hydraulicznych 
5.3.1. Półmostek hydrauliczny typu A 
5.3.2. Półmostek hydrauliczny typu B 
5.3.3. Półmostek hydrauliczny typu C 
5.3.4. Półmostek hydrauliczny typu D 
5.3.5. Półmostek hydrauliczny typu E 
5.4. Charakterystyki wzmacniacza dysza-przysłona 
5.5. Charakterystyki wzmacniacza z rurką strumieniową 
 
6. MODELOWANIE DYNAMIKI I SYMULACJA NAPĘDÓW HYDROSTATYCZNYCH O RÓŻNEJ STRUKTURZE STEROWANIA 
6.1. Podstawowe struktury sterowania napędów hydrostatycznych 
6.1.1. Sterowanie dławieniowe 
6.1.2. Sterowanie objętościowe - przekładnia hydrostatyczna 
6.2. Wpływ struktury sterowania na sprawność napędów hydrostatycznych 
6.2.1. Sprawność strukturalna podstawowych układów sterowania napędów hydrostatycznych 
6.2.2. Porównanie parametrów energetycznych podstawowych układów sterowania 
6.2.3. Sprawności energetyczna elektrohydraulicznego układu pozycjonowania 
6.3. Wpływ sztywności napędów hydrostatycznych na ich właściwości dynamiczne 
6.3.1. Modele sztywnych i niesztywnych napędów hydrostatycznych 
6.3.2. Modelowanie dynamiki niesztywnych napędów hydrostatycznych 
6.3.3. Symulacja napędu hydrostatycznego z niesztywnym obciążeniem 
 
7. MODELOWANIE DYNAMIKI I SYMULACJA NAPĘDÓW PŁYNOWYCH ZA POMOCĄ RÓWNAŃ MACIERZOWYCH 
7.1. Modelowanie dynamiki nieliniowych elementów hydraulicznych za pomocą macierzowych równań stanu 
7.1.1. Model dynamiczny siłownika hydraulicznego 
7.1.2. Model dynamiczny zaworu o sterowaniu ciągłym 
7.1.3. Model dynamiczny przewodu o parametrach skupionych 
7.1.4. Model dynamiczny zaworu maksymalnego 
7.1.5. Model dynamiczny akumulatora gazowego 
7.1.6. Model dynamiczny siłownika pneumatycznego 
7.1.7. Model dynamiczny elektrohydraulicznego układu regulacji 
7.2. Modelowanie dynamiki nieliniowych układów hydraulicznych za pomocą macierzy strukturalnych 
7.3. Modelowanie dynamiki i symulacja hydrostatycznego zespołu napędowego z regulacją wtórną 
 
8. MODELOWANIE I SYMULACJA DWUWYMIAROWYCH UKŁADÓW REGULACJI NAPĘDÓW PŁYNOWYCH 
8.1. Dwuwymiarowe modele elementów hydraulicznych o parametrach skupionych 
8.2. Dwuwymiarowy model przewodu hydraulicznego 
8.3. Dwuwymiarowe modele linii hydraulicznych 
8.4. Zastosowanie grafów wiązań do modelowania dynamiki i symulacji układu pulsacyjnego 
 
9. BUDOWA MODELI CYFROWYCH ELEMENTÓW I UKŁADÓW PŁYNOWYCH 
9.1. Komputerowe wspomaganie projektowania napędów płynowych 
9.2. Biblioteki bloków dynamicznych 
9.3. Wybrane modele cyfrowe elementów hydraulicznych 
9.3.1. Model pompy z regulacją ciśnienia 
9.3.2. Modele elementów oporowych 
9.3.3. Modele elementu objętości hydraulicznej 
9.3.4. Model akumulatora gazowego 
9.3.5. Model siłownika 
9.3.6. Model zaworu rozdzielającego o sterowaniu ciągłym 
9.3.7. Model zaworu maksymalnego 
9.4. Model cyfrowy i symulacja hydraulicznego układu regulacji 
 
10. MODELOWANIE I SYMULACJA MIKROELEMENTÓW PŁYNOWYCH 
10.1. Modelowanie przepływu w mikroelementach 
10.2. Modelowanie przepływu w mikropompach 
10.3. Wykorzystanie zasad podobieństwa w modelowaniu i badaniu mikroelementów płynowych 
10.4. Model obliczeniowy mikroprzetworników termopneumatycznych 
 
LITERATURA 
 
MODELOWANIE I SYMULACJA NIELINIOWYCH ELEMENTÓW I UKŁADÓW REGULACJI NAPĘDÓW PŁYNOWYCH 
Streszczenie 
 
MODELLING AND SIMULATION OF NON-LINEAR ELEMENTS AND CONTROL SYSTEMS OF FLUID POWER DRIVES 
Summary